Dé nition 1. Un repère à l'instant t est une origine O (t) et troix axes orthonormés

~i(t),~j (t),
~k (t)

dans l'espace :
R (t) ≡

O (t),~i(t),~j (t),
~k (t)

Un référentiel est la donnée d'un repère R (t) à chaque instant t. Par rapport à ce
référentiel, la trajectoire d'un point M (t) est caractérisée par trois coordonnées réelles
X~ (t) := (x (t), y (t), z (t)) ∈ R
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qui dépendent de t :
OM~ = x (t)~i(t) + y (t)~j (t) + z (t)
~k (t)
Par rapport à ce référentiel, on appelle
V~ (t) := dX~
dt vitesse
A~ (t) := dV~
dt =
d
2X~
dt2
accélération
P~ (t) := mV~ impulsion
où m est la masse de la particule.
X_{3}